로봇팔

 

SW축제에 사용한 로봇암이다. 직접 조립해 만든 6자유도(였던) 로봇암이다

6자유도는 4자유도보다 복잡해 직접 코드를 만들어 쓰기는 어려울 것 같아 인터넷에 있는 것을 다운받아 사용했더니

이 모양이 되었다....(폭☆주)

다른 코드들을 사용해봐도 결과는 비슷했다

또 제대로 조종할 수 있도록 한 코드는 없었다(대부분 수를 입력해 조종해 직관적이지 못했다)

애초에 인터넷에 공개되어 있는 6자유도 로봇팔의 소스가 적어 적당한 코드를 찾기가 어려웠다

결국 나는 선배들에게 SOS를 요청했고 선배들은 머리를 싸매다 로봇암을 4자유도로 바꾸기로 결정했다

4자유도는 6자유도에 비해서 코드들이 많이 올라와 있고, 마음만 먹으면 직접 코딩할 수도 있었기 때문이었다

그렇게 나의 귀여운 폭주 로봇암은 해부(아니 해체)되었다.

그렇게 장신이었던 로봇팔은 두 모터를 떼내어 단신이 되었다

하지만 안타깝게도 로봇팔은 회생하지 못했다...

6자유도로 계획되어서 잘 작동하지 못했으리라 예상한다. 

축제 기간이 얼마 남지 않아 실제 작동되는 모습을 보이긴 어려웠고 그냥 세워만 두게 되었다.  

언젠간 저 녀석을 다시 고쳐줄 수 있겠지...